Адаптивная компенсация синусоидальных возмущений в мехатронных системах
Целью данного блока НИР является проведение исследований, направленных на разработку адаптивных методов компенсации синусоидальных возмущений, действующих на мехатронные объекты.
Для достижения поставленной цели поставлены следующие задачи:
- алгоритм прямой адаптивной компенсации обеспечивает компенсацию возмущения, состоящего из суммы нескольких (до трех) синусоидальных сигналов.
- Разработанный алгоритм прямой адаптивной компенсации ограничивает чувствительность замкнутой системы за пределами заданного диапазона частот возмущений.
- Гибридный метод компенсации возмущений при параметрической неопределенности объекта позволяет получить оценку допустимого отклонения объекта от номинальной модели.
В качестве объекта исследований выбран мехатронный объект, подверженный действию синусоидального возмущения.
Теоретической основой проводимых исследований являются методы линейных систем, метод функций Ляпунова, аппарат функций чувствительности, методы робастного и адаптивного управления, методы наименьших квадратов.