Нелинейное и адаптивное управление динамическими объектами с ограниченным управляющим входом
Целью научных исследований данного блока НИР являлась разработка новых методов нелинейного и адаптивного управления динамическими объектами в условиях ограниченного управления.
Объектами исследования являлись промышленные системы, мехатронные комплексы, подвижные роботы и летательные аппараты в условиях ограничений на управляющее воздействие и априорной параметрической неопределенности.
Теоретической основой исследований служило использование методов Ляпунова и интервальной арифметики. Достижение результатов осуществлялось за счет применения современных методов теории управления, основанных на использовании аппарата функций Ляпунова, методов пассификации, адаптивного управления и скоростного градиента.
Для достижения поставленной цели в рамках данного блока НИР были решены следующие задачи:
- Дан анализ проблем стабилизации скрытых колебаний в задачах управления динамическими системами с ограниченным управлением.
- Разработаны новые критерии устойчивости и качества для сложных динамических и колебательных систем.
- Разработаны новые методы нелинейного и адаптивного управления промышленными системами в условиях ограниченного управления.
Разработанные алгоритмы нелинейного и адаптивного управления обладают эффективностью и универсальностью для широкого класса технических объектов управления и легко реализуются в практических приложениях. Рассмотрены проблемы, возникающие в системах управления при наличии насыщения привода. Также рассмотрены новые критерии устойчивости и качества для сложных динамических и колебательных систем для задач управления летательными аппаратами с учетом ограниченных управлений.