Адаптивная компенсация синусоидальных возмущений в мехатронных системах

Целью данного блока НИР является проведение исследований, направленных на разработку адаптивных методов компенсации синусоидальных возмущений, действующих на мехатронные объекты.

Для достижения поставленной цели поставлены следующие задачи:

  1. алгоритм прямой адаптивной компенсации обеспечивает компенсацию возмущения, состоящего из суммы нескольких (до трех) синусоидальных сигналов.
  2. Разработанный алгоритм прямой адаптивной компенсации ограничивает чувствительность замкнутой системы за пределами заданного диапазона частот возмущений.
  3. Гибридный метод компенсации возмущений при параметрической неопределенности объекта позволяет получить оценку допустимого отклонения объекта от номинальной модели.

В качестве объекта исследований выбран мехатронный объект, подверженный действию синусоидального возмущения.

Теоретической основой проводимых исследований являются методы линейных систем, метод функций Ляпунова, аппарат функций чувствительности, методы робастного и адаптивного управления, методы наименьших квадратов.